Podział form walki w TaeKwon-Do jest następujący:
Aranżowana walka treningowa – Yaksok Matsogi w trzech podstawowych wersjach:
- Walka na trzy kroki – Sambo Matsogi
- Walka na dwa kroki – Ibo Matsogi
- Walka na jeden krok – Ilbo Matsogi
- Półwolna walka treningowa – Ban Jaju Matsogi
- Wolna walka treningowa z różną liczbą przeciwników – Jaju Matsogi
- Pokazowa walka treningowa – Mobum Matsogi
- Nożna walka treningowa – Bal Matsogi
- Aranżowana wolna walka treningowa z różną liczbą przeciwników – Yaksok Chaju Matsogi